履带智能机器人

I 产品概述与定位：
研究版履带机器人是一款广泛地应用于高校学术与技术研究、课程教学、课程设计以及毕业设计的自主型机器人。以履带、翻转臂为驱动形式，使得本平台具备更强的越障、爬坡能力，作为技术和学术研究的平台，我们立足提供更为开放的系统、模块化的系统、稳定的系统；作为大学生及高年级学生课程教学平台，我们立足提供更为多的项目实践机会，让学生学到更多、更为实用的技术和知识。        

III 产品特点：
1. 图像、视频：MT-FR可通过配置USB摄像头(扩展)采集视频图像，获取视频数据，用户可以对该视频数据进行处理，包括图像的前处理、提取图像的各种特征、视频压缩与编码等研究；
2. 有线\无线网络（远程控制及监督）：可利用MT-FR本体的无线\有线网络的基础上研究多智能体系统以及基于网络技术的远程机器人控制技术研究；
3. 语音：建立了机器人的语音类库函数，包括语音的采集、编辑、识别，用户可以对机器人进行语音控制以及做语音识别等方面的研究；
4. 运动控制：用户可通过选择各种运动模式，实时、准确的控制MT-FR机器人运动，同时，可针对非完整约束两轮驱动控制的特点，做运动闭环、运动学、动力学等方面的研究；
5. 声纳测距：MT-FR本体等间隔分布的6个声纳可以测定机器人周围障碍物的距离，其检测范围为20cm到7m，用户可以根据传感器的采样数据建立机器人的导航图谱，进行机器人自主避障、路径规划和多传感器融合技术等方面的研究；
6. 自主导航：MT-FR可通过配置激光、GPS、组合惯导等传感器，实现自主构图与导航；
7. 翻转臂机构：MT-FR本体配置一组翻转臂，可大大增强履带机器人的爬坡、爬楼梯等越障能力。    

8. 扩展功能：
(1) 网络总线：8路USB、6路串口(5路232接口，1路232/485/422接口)、1路CAN总线、1路PCI总线、1路PC104总线、1路SATA总线、2路以太网；
(2) 电机控制：3路PWM输出、8路D/A输出(本体运动控制使用2路)；
(3) 数字输入输出：16路带隔离的数字输入、16路带隔离的数字输出；
(4) A/D采集、处理：16路10位A/D采集(本体红外使用6路)；
(5) 电源：提供扩展专用的5V(20A),12V(5A)，24V(5A)的独立电源接口组，便于传感器及其他配件的稳定工作。

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